A Περίπτωση: Με Χρήση Γωνιών Περιστροφής των Κινητήρων (Χωρίς Αισθητήρα)

Το ρομπότ προγραμματίστηκε να ακολουθήσει τετράγωνη διαδρομή, χωρίς όμως να χρησιμοποιηθεί ο αισθητήρας γυροσκοπίου. Το πρόγραμμα περιλάμβανε εντολές που καθόριζαν την κίνηση προς τα εμπρός για 30 εκατοστά, κι έπειτα στροφή. Οι στροφές πραγματοποιήθηκαν βασιζόμενες στις εντολές περιστροφής των κινητήρων κατά 190 μοίρες. Αν και η πρώτη στροφή ήταν επιτυχής, στις επόμενες γωνίες παρατηρήθηκε απόκλιση.

Η έλλειψη ανατροφοδότησης από τον αισθητήρα είχε ως αποτέλεσμα την απώλεια ακρίβειας, με το ρομπότ να εκτελεί ελλιπείς στροφές στις επόμενες γωνίες. Αυτό οδήγησε το ρομπότ να μην ολοκληρώσει σωστά το τετράγωνο.

Β Περίπτωση: Με Χρήση Αισθητήρα Γυροσκοπίου

Το ρομπότ προγραμματίστηκε να ακολουθήσει τετραγωνική διαδρομή χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα γυροσκοπίου για την εκτέλεση των στροφών. Το πρόγραμμα περιλάμβανε εντολές που καθόριζαν την κίνηση προς τα εμπρός για 30 εκατοστά και στη συνέχεια στροφή μέχρι ο αισθητήρας να ανιχνεύσει αλλαγή γωνίας -90 μοιρών (yaw angle).

Η χρήση του αισθητήρα επέτρεψε την ακρίβεια στις στροφές, καθώς το ρομπότ επιβεβαίωνε τη θέση του πριν συνεχίσει την πορεία του. Κατά την εκτέλεση, παρατηρήθηκε ότι το ρομπότ ολοκλήρωσε την τετραγωνική διαδρομή με σταθερότητα.

Βελεγράκη Χαρούλα